相控阵雷达通讯协议控制器与雷达通讯协议说明
目录
通讯规约
- 引言
本文档定义了雷达与雷达通信中转控制器。
- 兼容性
本文档适用的平台为雷达控制器通讯系统。
术语、定义
|
术语、缩写 |
英文含义 |
中文含义 |
|
雷达 |
|
|
|
通信中转控制器 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
基本规则
- 正常建立连接后雷达向通信中转控制器、雷达状态数据（间隔1s）、雷达扫描目标数据（间隔200ms）。
- 通信中转控制器向终端发起查询请求后，终端根据要求将查询参数发给控制中心。
数据包格式
通讯传输为异步方式，并以字节为单位。在终端和服务器之间传递的每一个数据包长度不确定的串行数据流。
数据包长度合计：（36+N）Byte
|
格式 |
起始位 |
协议号 |
包长度 |
命令字 |
时间戳 |
信息内容 |
信息序列号 |
错误校验 |
停止位 |
|
长度(Byte) |
4 |
4 |
4 |
4 |
8 |
N |
4 |
4 |
4 |
固定值，统一为十六进制 0x78, 0x79, 0x70, 0x7A。
此项为协议版本号，初始版本为9001。
长度=命令字+时间戳+信息内容+信息序列号+错误校验， 共（17+N）Byte，因为信息内容为不定长字段。
根据不同的“信息内容”对应相应的协议号
|
值 |
是否回复 |
|
|
雷达伺服查询指令包 |
0x01 |
是 |
|
雷达伺服设置信息包 |
0x02 |
否 |
|
雷达IP查询指令包 |
0x03 |
是 |
|
雷达IP设置信息包 |
0x04 |
否 |
|
雷达扫描目标数据信息包 |
0x05 |
否 |
上方是此次开发毫米波雷达的初步协议（大致考虑了一下供参考）。
下面是以前我们相控阵雷达通讯协议供参考定义用
此项为当前时间的毫秒数，类型为Long。
|
数据项 |
Index |
长度 |
类型 |
单位 |
备注 |
|
内容 |
0 |
0 |
Byte |
|
|
内容长度N=36
|
数据项 |
Index |
长度 |
类型 |
单位 |
备注 |
|
方位步进 |
0 |
4 |
Float |
/ |
方位步进角度 （默认1°） |
|
俯仰步进
|
4 |
4 |
Float |
/ |
俯仰步进角度 （默认1°） |
设置响应信息包与请求信息包协议格式一致，无效设置项，响应值设置为0xFF，有效设置项按原值返回。
内容长度N=52
|
数据项 |
Index |
长度 |
类型 |
单位 |
备注 |
|
本机IP |
0 |
32 |
String |
|
IP |
|
本机端口 |
32 |
4 |
UnInt32 |
|
端口 |
|
上报IP |
36 |
32 |
String |
|
IP |
|
上报端口 |
48 |
4 |
UnInt32 |
|
端口 |
-
- 雷达IP设置信息包（0x04）
设置响应信息包与请求信息包协议格式一致，无效设置项，响应值设置为0xFF，有效设置项按原值返回。
内容长度N=52
|
数据项 |
Index |
长度 |
类型 |
单位 |
备注 |
|
本机IP |
0 |
32 |
String |
|
IP |
|
本机端口 |
32 |
4 |
UnInt32 |
|
端口 |
|
上报IP |
36 |
32 |
String |
|
IP |
|
上报端口 |
48 |
4 |
UnInt32 |
|
端口 |
每个目标数据长度L=36
内容长度N=24+L*航迹个数（根据雷达数据格式定义）
|
数据项 |
Index |
长度 |
类型 |
单位 |
备注 |
|
雷达编号 |
0 |
4 |
String |
|
|
|
数据点 |
4 |
8 |
Long |
|
毫秒数 |
|
第二个 |
… |
… |
… |
… |
|
|
第三个 |
… |
… |
… |
… |
|
|
… |
|
|
|
|
|
|
… |
|
|
|
|
|
软件启动后发送的第一条数据（包括协议中的所有信息包）序列 号为‘1’，之后每次发送数据序列号都自动加 1。
终端或服务器可用校验码进行判别接收信息是否出错。有时，由于电子噪声或其他一些干扰，信息在传输过程中会发生细微的变化，错误校验码保证了主机或子机对在传送过程中 出错的信息不起作用。这样增加了系统的安全和效率。错误校验码采用 CRC-32 校验方法。 协议体中从“包长度”到“信息序列号” （包括“包长度”、 “信息序列号”）这部分数据 的 CRC-32 值。 接收方若收到的信息计算有 CRC 错误，则忽略，抛弃这个数据包。
固定值，统一为十六进制 0x79, 0x70, 0x7A, 0x7B。
